Родился 26 июня 1925 года в селе Челищево Рослятинского района Северо-Двинской губернии (ныне Бабушкинский район Вологодской области).

В 1942 году после окончания десятилетки поступил на завод. В 1943 году добровольно вступил в ряды Советской Армии и был направлен в Ейское военное авиационное училище летчиков, в 1943-44 годах размещавшееся в городе Сарапул Удмуртской АССР, которое окончил в 1945 году. В 1956 году поступил в Военно-воздушную академию, которую окончил в 1959 году.

В 1960 году был зачислен в отряд космонавтов.

В 1965-ом Беляев совершил космический полет в качестве командира корабля «Восход-2». При посадке корабля «Восход-2», из-за отклонений в работе системы ориентации корабля на Солнце, Беляев вручную сориентировал корабль и включил тормозной двигатель. Эти операции были выполнены впервые в мире. Полёт продолжался 1 сутки 2 часа 2 минуты 17 секунд.

Осенью 1966 года побывал в г.Тюмени. В связи с этим посещением в знак признательности и восхищения тюменцев одним из первых космонавтов решением исполкома Тюменского городского Совета депутатов трудящихся 21 октября 1966 года летчику-космонавту П.И. Беляеву присвоено звание «Почетный гражданин города Тюмени».

Награжден орденом Ленина, орденом Красной Звезды и медалями. Герой Социалистического Труда Народной Республики Болгария, Герой Труда Социалистической Республики Вьетнам, Герой Монгольской Народной Республики. Награжден многими иностранными орденами и медалями. Награждён золотой медалью имени К. Э. Циолковского АН СССР.

Умер в 1970 году.

Источники:
Н. П. Каманин. Скрытый космос. — М.: Инфортекс-ИФ, 1995
Сайт «Герои страны»
Сайт Администрации города Тюмени